当炎帝还在统领天下的时候，刑天是炎帝手下的一员大将。他生平酷爱歌曲，曾为炎帝作乐曲《扶犁》，作诗歌《丰收》，总名称为《卜谋》，以歌颂当时人民幸福快乐的生活。祸乱人间的蚩尤惨死，这本是一件值得称颂的大喜事，然而，战争却并未因此结束。
炎黄同盟虽同仇敌忾共同除去了强敌蚩尤，但是，在战胜敌人过后他们却因利益分配问题同室操戈。黄帝认为自己在涿鹿之战里功不可没，该由他来担任天庭之主；炎帝却认为与蚩尤的早期战斗都是自己带领族人完成的，黄帝不该贪功。
利益分配不均，一场大战在所难免，大将刑天在听闻此事后怒不可遏，准备替炎帝出头。他召集了南方的守军，打算偷袭北方天庭，帮炎帝夺回属于部落的一切。然而，由于黄帝在涿鹿之战中立威，以至于，南方诸部不肯与其为敌，根本没人响应刑天的号召。
刑天的计划被搁置后，没过多久黄帝的军队便大举南下，攻破了南天庭，击败了炎帝。此后，黄帝成为真正的“九九人皇”，天下共主。炎帝虽得到了黄帝的礼遇，但他仍时常在夜深人静时悄然落泪。刑天目睹了炎帝的悲伤，他决定代替炎帝与黄帝进行决战。
由于，炎帝部已经惨败，大多数炎帝麾下的战将都已被架空，刑天自不例外。虽手中无兵，可刑天仍不罢休，他只身一人带着盾牌和斧子杀上了天庭。刑天心知肚明，此行根本无法杀掉黄帝，只是徒劳罢了，但他还是愿意为了信念而战，要用自己的鲜血和生命向天下人证明，炎帝不可辱！
刑天孤身一人走在前往天庭的路上，所有拦住他的黄帝武将均被他一斧斩杀。刑天一路屠杀，当他来到天庭门前时，已经化身为满身鲜红的巨人。刑天发出一声震耳欲聋的巨吼，邀黄帝出门与自己决战。黄帝思忖，炎帝麾下都是一群桀骜不驯的顽劣之人，这个刑天今日单骑闯关，显然没将自己这个人皇放在眼里。若不将刑天杀之后快，非但将来难以服众，恐怕日后南方将永无宁日。
想到此处，黄帝穿好战袍，带着宝剑出门，迎战巨人刑天。相见无言，两人提起武器战至一处。人们看到黄帝与刑天在云端之中激战，一会刑天挥舞盾牌大占上风，一会黄帝的昆吾剑又牢牢地将刑天压制住，一时之间竟难分胜负。两人从天庭杀到凡间，所过之处山崩地裂。当他们拼杀到常羊山这个地方时，他们已经交手三百回合。
原本以黄帝的本事，根本无法在短时间内斩杀刑天，不过他却急中生智，用骗术战胜了刑天巨人。黄帝将宝剑收入鞘中，对着刑天身后指了指，说道：“五虎上将，你们还不上前拿下这个逆贼？”刑天正聚精会神地与黄帝拼斗，听闻此言后猛然回头，然而，身后却是空空如也。刑天这才明白自己上了黄帝的当，刚要做出反击，谁知黄帝早已出手。
自此，刑天只觉得天旋地转，他的头颅坠落到地上，将坚硬的石山砸出一个巨大的坑洞。谁知，令人震惊的一幕发生了，刑天的身体并没有就此倒下，他只是摸了摸脖颈。在发现自己的头颅已经不在之后，刑天放下手中的斧子和盾牌，开始在大地上摸索头颅。他双手扫过的地方，不论是巨树还是岩石都被摧毁了，四处都是飞扬的尘埃和石块。
黄帝见状，心中不由得一阵惧怕，他生怕刑天会将自己的脑袋取回装在脖腔上。黄帝施展法术，将常羊山一分为二，一脚将刑天的头颅踢入山谷之中，随后，又用法术将断裂的山脉合拢，彻底将刑天的头颅封印在大山之中。随后，黄帝悄悄地离开了常羊山，返回了天庭。失去了头颅的刑天摸到了常羊山，这才意识到自己的头颅已被黄帝封印。
虽说如此，但刑天还是不甘心失败，他认为自己之所以不敌黄帝，完全是因为上了黄帝的当。于是，他将双乳幻化为眼睛，将肚脐幻化为嘴巴，变成了一个巨大的怪物。从这以后，刑天便在常羊山四处徘徊，寻找着自己的头颅，以及宿敌黄帝。
千百年来，《山海经》中关于刑天的故事被后人不断演绎，有人说巨人之所以叫“刑天”，就是因为他被斩下了头颅，古汉语中“刑代表斩杀，天则有头颅的意思”。至于刑天究竟是巨人的本名，还是变成怪物后的代称，如今已不重要。刑天代表着一种永不言弃的精神，他的故事将永远传续下去。
晋朝的大诗人陶渊明写诗对刑天的这种精神大加赞颂，《读山海经》诗中云：
精卫衔微木，将以填沧海。刑天舞干戚，猛志固常在。同物既无虑，化去不复悔。徒设在昔心，良辰讵可待！
在甲骨文和金文的记载，刑天为一人形符号，为氏族部落的象征图腾。刑天原本有可能是华夏族无名神祇，被断首后才被称作“形天”。在《山海经》的原本记载，称作“形天”，而“刑天”之得名，相信就是陶渊明所改，“刑天”意为“形体夭残”，但可能传抄错误而有“刑天舞干戚”与“形夭无千岁”二说。
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